tokenpocketapp安卓版|ethercat主站搭建

作者： tokenpocketapp安卓版

2024-03-14 15:46:33

[工业互联-17]：常见EtherCAT主站与实现方法_ethercat主站开发-CSDN博客

[工业互联-17]：常见EtherCAT主站与实现方法

文火冰糖的硅基工坊

已于 2023-07-08 17:15:54 修改

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于 2023-07-08 11:31:16 首次发布

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第1章 EtherCAT入门

1.1 简介

1.2 EtherCAT通信架构

第2章 EtherCAT主站方案

2.1 方案概述

2.2 主站配置步骤

2.3 EtherCAT主站软件

第3章 Windows操作系统支持EtherCAT的基本步骤

第4章常见主站软件介绍：TwinCAT

4.1 简介

4.2 软件架构

4.3 应用程序架构

第5章 SOEM

5.1 简介

5.2 SOEM创建EtherCAT主站

5.3 QT添加SOEM主站

第1章 EtherCAT入门

1.1 简介

EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）是一种实时以太网通信协议，用于工业自动化和控制系统中实现高性能、实时数据传输和控制。它是由EtherCAT技术组织（ETG）开发和标准化的。

EtherCAT基于以太网物理层和数据链路层，但使用了一种特殊的通信方法，称为"Processing on the Fly"。这种方法使得数据帧能够在通过从站设备时进行实时处理，而不需要完全接收整个数据帧。这样，数据传输和控制可以实现高效率和低延迟。

EtherCAT通信采用主从架构，其中一个主站设备负责整个EtherCAT网络的管理和控制，而从站设备则负责在数据环网上传递数据。

主站设备可以是计算机、工控机、PLC等，

而从站设备可以是传感器、执行器、驱动器等。

EtherCAT具有以下特点：

实时性能：EtherCAT通过在数据环网上逐站处理数据，实现了高速和低延迟的数据传输。这使得它非常适用于对实时性要求较高的应用，如运动控制、机器视觉等。灵活性：EtherCAT网络可以支持从几个节点到数千个节点的连接，同时支持多种网络拓扑结构，如星型、总线型、环形等。这使得它能够适应不同规模和复杂度的工业系统。高带宽利用率：EtherCAT可以利用以太网的高带宽特性，同时在同一物理介质上传输控制数据和其他应用数据，从而提高带宽利用效率。易于集成：EtherCAT基于以太网标准，使用标准的以太网物理层和数据链路层。这使得它能够与其他以太网设备和网络互操作，并且易于与现有以太网基础设施集成。

EtherCAT已经在工业自动化和控制领域得到广泛应用，包括机械设备、工厂自动化、过程控制等各种应用场景。它提供高效的实时通信和控制能力，帮助提升工业系统的性能、灵活性和可扩展性。

(300条消息) [工业互联-12]：主流的工业以太网技术简介（PROFINET、POWERLINK、ETHERNET/IP、ETHERCAT、SERCOSIII、MODBUS TCP、CC-LINK IE）_文火冰糖的硅基工坊的博客-CSDN博客

1.2 EtherCAT通信架构

EtherCAT通信架构基于主从架构，其中一个主站设备控制整个EtherCAT网络，而多个从站设备负责在数据环网上传递数据。以下是EtherCAT通信架构的主要组成部分：

主站（Master）：主站是EtherCAT网络的控制中心，负责协调整个网络的数据传输和控制。主站可以是计算机、工控机、PLC等设备，它通过EtherCAT接口连接到EtherCAT网络。主站发送和接收数据帧，并处理从站设备的数据。从站（Slave）：从站是在EtherCAT网络中扮演被动角色的设备。从站可以是各种不同类型的设备，如传感器、执行器、驱动器等。每个从站设备都有一个唯一的设备地址，通过EtherCAT通信以实时方式与主站交换数据。数据环网（Data Ring）：数据环网是连接主站和从站的物理通信介质，通常是双绞线、光纤或其他以太网标准支持的物理介质。这个环网形成了一个环形或星型网络拓扑结构，可以支持多个从站设备连接到同一个环网上。 EtherCAT Slave Controller（ESC）：每个从站设备上都有一个EtherCAT Slave Controller，负责实时处理和转发从站数据。它的作用是解析EtherCAT数据帧、执行数据处理和控制算法，并将数据传递到下一个从站或主站。 EtherCAT数据帧（Frame）：EtherCAT数据帧是在数据环网上传输的通信单位，它包含控制指令、数据和状态信息。在一个周期内，主站从流经数据环网的每个从站设备上读取和写入数据。

EtherCAT的通信过程非常快速和高效。主站发送一个带有特殊控制字段的数据帧，该数据帧在数据环网上循环传输。每个从站设备通过处理数据帧中的控制指令，并在帧传输周期内完成数据读取和写入操作。数据帧的循环传输确保了实时性和低延迟的数据传输。

通过这种主从架构和实时数据传输方式，EtherCAT能够实现高性能的工业控制和自动化应用，适用于需要实时性、快速响应和高带宽的工业环境。

第2章 EtherCAT主站方案

2.1 方案概述

实现EtherCAT主站（Master）功能的方案有多种选择，取决于具体需求和系统架构。

以下是一些常见的EtherCAT主站方案：

PC-based软件主站：使用一台PC或工控机作为EtherCAT主站，通过安装适当的EtherCAT主站软件，如Beckhoff的TwinCAT或KINGSTAR的EtherCAT Master等，来实现EtherCAT通信和控制功能。这种方案适用于需要灵活性和可编程性的应用，适用于实时数据采集与处理。 PLC作为主站：许多主流PLC供应商提供了集成EtherCAT主站功能的PLC设备。这些PLC设备具有专用的EtherCAT接口，可以直接与EtherCAT网络连接。PLC作为主站具有实时性、可靠性和易于集成的特点，适用于以实时控制为主目标的工业控制和自动化系统，用于PLC控制从站设备。封装主站模块：一些厂商提供了专用的EtherCAT主站模块，可以作为独立的硬件设备，通过串行通信接口（如串口、以太网接口等）连接到主控设备（如PC、PLC等）。这些模块通常提供了高性能的EtherCAT通信功能，可以方便地集成到现有的系统中。

无论选择哪种方案，实现EtherCAT主站功能的关键是：使用相应的EtherCAT主站软件或硬件模块，并遵循EtherCAT通信协议。该主站软件或硬件模块将提供EtherCAT数据交换和协议处理的功能，使主站能够与从站设备进行通信和控制。

2.2 主站配置步骤

在配置EtherCAT主站时，需要进行以下步骤：

设置通信参数：配置主站与EtherCAT网络连接的物理接口和通信参数，如波特率、网络拓扑结构等。扫描并识别从站：通过主站软件或配置工具，进行EtherCAT网络的扫描和从站设备的识别。通过识别从站设备，为每个从站分配唯一的设备地址。配置从站通信和数据：为每个从站配置通信参数和数据映射。这包括定义数据对象、数据类型、数据采样频率等。开发应用程序：使用主站软件或编程环境，编写应用程序以实现与从站设备的数据交换、数据处理和控制操作。

需要注意的是，实现EtherCAT主站功能需要遵循EtherCAT通信协议规范，并使用与从站设备兼容的主站软件或硬件模块。在选择和配置EtherCAT主站方案时，应根据具体需求、开发平台和供应商支持来进行评估和选择。

2.3 EtherCAT主站软件

有多个供应商提供了EtherCAT主站软件，以下是几个常用的EtherCAT主站软件：

TwinCAT（Beckhoff）：TwinCAT是Beckhoff提供的一款强大的EtherCAT主站软件。它是一个全面的自动化控制软件的开发平台，集成了PLC、运动控制、HMI和数据采集等功能。TwinCAT具有丰富的开发工具和库，可用于开发复杂的EtherCAT控制系统。 KINGSTAR EtherCAT Master（IntervalZero）：KINGSTAR EtherCAT Master是IntervalZero公司提供的一种软件EtherCAT主站解决方案。它提供了实时以太网通信和控制功能，可与多个EtherCAT从站设备进行通信。KINGSTAR EtherCAT Master可以与Windows上的实时软件配合使用。 SoftMotion for EtherCAT（National Instruments）：National Instruments提供了SoftMotion for EtherCAT软件，它是NI实时控制平台LabVIEW和CompactRIO的一部分。SoftMotion for EtherCAT具有强大的运动控制能力，可用于快速开发和部署EtherCAT控制系统。 CODESYS EtherCAT Master：CODESYS是一款广泛使用的可编程控制器开发环境，CODESYS EtherCAT Master是其提供的EtherCAT主站功能模块。它允许开发人员使用CODESYS进行EtherCAT通信和控制应用的开发，同时具备很好的可扩展性和灵活性。 SOEM（Simple Open EtherCAT Master）是一个开源的EtherCAT主站实现，由EtherLab项目开发并维护。它提供了一个简单、灵活和可移植的EtherCAT主站解决方案，适用于嵌入式系统和实时控制应用。

这些EtherCAT主站软件提供了丰富的功能和开发工具，可以满足各种复杂控制系统的需求。选择合适的软件取决于具体应用需求、开发平台和供应商支持。在选择软件之前，建议评估软件功能、易用性、性能和支持等因素，并根据实际案例进行验证。

第3章 Windows操作系统支持EtherCAT的基本步骤

Windows操作系统可以通过相应的驱动程序和软件支持EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）。

EtherCAT是一种实时以太网通信协议，广泛用于工业自动化领域。

它使用基于以太网的通信方式，通过传输以太网数据帧的方式来实现实时数据传输和控制。

要在Windows上实现EtherCAT支持，可以采取以下步骤：

安装EtherCAT从设备驱动程序：首先，需要安装适用于Windows的EtherCAT驱动程序。这些驱动程序通常由EtherCAT硬件供应商提供，可用于与硬件EtherCAT从设备进行通信，实现etherCAT通信协议。使用EtherCAT主站软件：在Windows上安装和配置EtherCAT主站软件，例如TwinCAT、EtherCAT Master等。这些软件允许用户配置和管理EtherCAT网络、从设备和通信参数。EtherCAT主站软件通过EtherCAT从设备驱动程序与从设备进行通信！！！ EtherCAT从设备配置：通过EtherCAT主站软件，用户可以进行EtherCAT设备的配置。这包括添加设备、定义设备通信地址和参数等。开发应用程序：使用Windows下的编程语言和工具（如C/C++、C#等），开发应用程序以与EtherCAT设备进行通信。通常，EtherCAT的开发包和API可以提供给开发人员，以简化EtherCAT通信的编程。数据传输和控制：通过编写应用程序，可以使用EtherCAT协议进行数据传输和控制。应用程序可以使用EtherCAT主站软件提供的API或驱动程序所提供的API，与EtherCAT设备进行实时通信。

需要注意的是，EtherCAT的支持和集成可能因硬件、操作系统版本和软件工具等因素而有所差异。在进行EtherCAT的集成和开发时，建议参考相关硬件和软件供应商提供的文档和指南，以确保正确配置和操作EtherCAT网络和设备。

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[工业互联-17]：常见EtherCAT主站与实现方法

EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）是一种实时以太网通信协议，用于工业自动化和控制系统中实现高性能、实时数据传输和控制。它是由EtherCAT技术组织（ETG）开发和标准化的。EtherCAT基于以太网物理层和数据链路层，但使用了一种特殊的通信方法，称为"Processing on the Fly"。这种方法使得数据帧能够在通过从站设备时进行实时处理，而不需要完全接收整个数据帧。这样，数据传输和控制可以实现高效率和低延迟。

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Linux开源实时EtherCAT主站操作系统安装和调试笔记 - 知乎

Linux开源实时EtherCAT主站操作系统安装和调试笔记 - 知乎切换模式写文章登录/注册Linux开源实时EtherCAT主站操作系统安装和调试笔记七秒鱼道隐于小成，言隐于荣华话要从去年找工作的时候说起。秋招收了俩offer，一个自动驾驶领域一个机器人领域，跟我说的工作内容都是“实时操作系统的移植”方面的实现工作。好家伙，既然都差不多我就选了个待遇好的。半年后入职，他们却跟我说这块工作已经外包给一老哥干了，到时候我们只要拿到镜像用起来就行。好家伙，那咱就等着呗。从入职起又等了小半年终于拿到了人家给装好的Linux+xenomai+igh镜像，开始了我们工控机上的安装和调试工作。首先利用百度云下载老哥用systemback做好的.iso镜像文件，然后按照一般的方法用UltraISO写入硬盘，然后在工控机上BIOS设置U盘启动，结果却黑屏报这个错：(initramfs) mount: mounting /dev/loop2 on //filesystem.squashfs failed: No such device. Can not mount /dev/loop0 但奇怪的是在vm虚拟机上就可以正常安装。参考https://blog.csdn.net/Q_upup/article/details/105853327这篇帖子，搞了半天原来不需要制作镜像，直接把systemback生成的sblive备份文件写入U盘，直接作为启动盘就可以了。好家伙，我们只好先在虚拟机上安装系统，然后用systemback生成sblive文件写入U盘。安装系统和生成备份的时候都务必勾选传递用户文件数据，不然就会被过滤掉了。在工控机上U盘启动前需要先禁用EFI避免影响实时性。把Boot option filter这一项设置成Lagecy only。启动后会出现systemback的恢复界面。可能会乱码，选择第二项就行。填写新用户名和密码：设置挂载点：选择一个SWAP和/挂载点即可进入下一步。记得勾选传递用户文件数据。安装成功后，测试实时补丁xemomai和EtherCAT主站igh。xenomai默认安装在/usr/xenomai目录下，igh默认安装在/opt/etherlab目录下。运行/usr/xenomai/bin/latency文件简单测试实时性能：尝试通过BIOS设置改善实时性能，参考https://github.com/intel/linux-stable-xenomai/wiki/%E5%9F%BA%E4%BA%8EUbuntu%E7%9A%84xenomai%E7%BC%96%E8%AF%91%E5%AE%89%E8%A3%85%E6%B5%8B%E8%AF%95%E6%8C%87%E5%AF%BC?tdsourcetag=s_pctim_aiomsg对CPU全频（使能Speedstep）、超线程、C states、GPU频率进行了设置：（工控机厂家说没有SA GV内部总线频率设置选项）接下来测试igh。有两个LAN网口，要查询装好驱动的网卡对应的网口。在终端输入ifconfig得到eth2和eth3两个网络设备名，及其对应的MAC硬件地址。终端输入ethtool -i eth2得到网络设备对应的驱动driver我们这里用的是igb驱动对应的网卡，因此需要找到eth2对应的LAN网口。可以先把网线插到一个网口上（网线另一端连上电的伺服驱动器），终端输入ethtool eth2，会输出Link detected即是否检测到连接，如果是no说明没插对，换一个口试试，如果是yes就说明插对了。将eth2对应的MAC地址，修改到/etc/sysconfig/ethercat配置文件中：然后编写一个小程序测试下igh的API接口函数。我们这里采用Qt创建C++工程，在.pro文件中加入外部依赖库及其路径，就能调用igh和xenomai的接口函数了。编译成功生成可执行文件test0。终端输入sudo /etc/init.d/ethercat start启动主站。终端输入sudo test0即可运行。实时主站总算是搭起来，虽然是找人完成的系统搭建，省去了很多麻烦，但也因此对它的认知只能停留在安装和调试的层面。不知道这算好事还是坏事，毕竟这个实时操作系统确实很多领域都在用。Xenomai移植本身没有什么特别的，工控机本身硬件及BIOS设置对实时性能影响较大，尝试从这方面改善。附：（1）设置启动内核参考Ubuntu 指定默认启动内核 - MyCPlusPlus - 博客园sudo vi /etc/default/grub修改为GRUB_DEFAULT="1>2"，:wq!保存，然后执行sudo update-grub即可生效。（2）设置开机自动运行在/etc/rc.local文件的exit 0语句前加入开机要自动执行的命令行:#!/bin/sh -e

# rc.local

# This script is executed at the end of each multiuser runlevel.

# Make sure that the script will "exit 0" on success or any other

# value on error.

# In order to enable or disable this script just change the execution

# bits.

# By default this script does nothing.

sudo /etc/init.d/ethercat start

sudo ifconfig eth2 192.168.1.207

exit 0这里在初始化命令和运行程序命令之间，可能需要添加sleep 2延时两秒，以保证初始化完成后再运行用户程序。由于不同硬件平台上需要的延时时间可能有差异，可以通过/etc/init.d/ethercat status查询协议栈是否启动完成，完成后再运行用户程序，即#!/bin/sh -e

# rc.local

# This script is executed at the end of each multiuser runlevel.

# Make sure that the script will "exit 0" on success or any other

# value on error.

# In order to enable or disable this script just change the execution

# bits.

# By default this script does nothing.

/etc/init.d/ethercat start

ifconfig eth2 192.168.1.207

ECFLAG=1

while [ ${ECFLAG} -eq 1 ]; do

sleep 1

/etc/init.d/ethercat status

ECFLAG=$?

done

unset ECFLAG

exit 0定义Shell变量ECFLAG用于读取和存放/etc/init.d/ethercat status的运行结果，0代表成功，1代表失败。保存后执行sudo chmod u+x /etc/rc.local即可生效。（还有一种设置开机自启动的方法是利用gnome-session-properties）补充：该系统在后续使用过程中，在实时线程中加入记录时间的函数，结果发现时间间隔并不是设定的1ms，每过2sec记录的周期会大幅度跳动一次。首先是问题定位，使用ftrace看下究竟是卡在哪里了。在/sys/kernel/debug/tracing/目录下echo function > current_tracer设置当前跟踪器为一般的函数跟踪器，echo 4096 > buffer_size_kb设置缓存大小（因为这里的bug是两秒出一次，所以缓存至少要记够两秒），echo 2900 > set_ftrace_pid设置要跟踪的进程PID（根据实际情况设置），echo > trace清空当前跟踪缓存。准备完成后，就可以在程序运行过程中echo 1 > tracing_on开启跟踪器，echo 0 > tracing_on关闭跟踪器。然后通过cat trace > ～/trace.txt即可保存跟踪结果。在跟踪结果中，可以主要查看ecrt_master_receive()和ecrt_master_send()两个函数。结果发现，在ec_poll()中有个叫igb_has_link()的函数好像在读写硬件，导致执行时间过长而且这个if判断刚好是两秒执行一次。定位问题之后，发现这段代码其实是查看当前link状态，然后调用ecdev_set_link()给IgH中的一个变量赋值。这个步骤不能删除，但也不能搁在实时调用中执行。我的做法是把它搁到watchdog线程中执行，并在__igb_open()中打开对watchdog线程的调度。编辑于 2022-11-16 00:13・IP 属地北京实时操作系统工业自动化控制Linux赞同 1410 条评论分享喜欢收藏申请

IGH EtherCAT 开源主站安装及测试 - 知乎

IGH EtherCAT 开源主站安装及测试 - 知乎切换模式写文章登录/注册IGH EtherCAT 开源主站安装及测试刘广辉1、Linux系统：采用的系统版本： Ubun 14.04.1 64位；内核版本： 3.13.0-12-generic具体型号：2、去IGH官网下载1.5.2版本。3、编译源码(1）解压下载的压缩文件： tar -xjf ethercat-1.5.2.tar.bz2(2) 进入到解压后的文件夹： cd ethercat-1.5.2/(3）配置：./configure --with-linux-dir=/usr/src/linux-header-3.13.0-32-generic/ --enable-8139too=no --enable-wildcards=yes(4）编译：sudo make这个地方可能会遇到g++未安装的问题，如果遇到，按照下面的方式安装：sudo apt-get updatesudo apt-get install g++(5）sudo make modules4、安装sudo make installsudo make modules_install5、配置主站安装完成后，会在/opt/目录下生成一个etherlab/文件夹，其中包括库文件什么的。进入这个文件夹：cd /opt/etherlab 打开如下文件：vim etc/sysconfig/ethercat在MASTER0_DEVICE=""填写你的以太网卡的MAC地址（ifconfig获取），DEVICE_MODULES="generic"，保存退出（请自行搜索vim的用法）。在/etc目录下新建一个sysconfig/的文件夹，将修改后的ethercat文件复制到刚刚新建的文件中：mkdir /etc/sysconfig/cp etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfig/ln -s /opt/etherlab/etc/init.d/ethercat /etc/init.d/为了让EtherCAT 主站能开机自启动，将ethercat设置为开机自启动服务。这里我采用的是sysv-rc-conf 工具，先安装sysv-rc-conf:apt-get install sysv-rc-conf安装完成后，运行sysv-rc-conf：sysv-rc-conf这时会打开一个图形界面，找到ethercat用“space”键设置为S运行级，按Q退出。先不要着急启动ethercat，还有关键的一步，运行如下的命令：depmod 6、启动主站/etc/init.d/ethercat start如果安装没有问题，会出现下面的提示：Starting EtherCAT master 1.5.2 done说明安装成功！7、添加命令行工具vim ~/.bashrc 在其中添加如下代码：PATH=$PATH:/opt/etherlab/bin再执行：source ~/.bashrc 这时候就可以使用ethercat命令行工具了。8、测试（1）测试系统（2）IGH EtherCAT控制松下电机注释：本文引用了 IGH EtherCAT Master Linux on PC编译教程部分内容；发布于 2020-06-27 12:35机器人控制赞同 3020 条评论分享喜欢收藏申请

Windows上开发运行EtherCAT主站的几种方案_ethercat主站开发-CSDN博客

Windows上开发运行EtherCAT主站的几种方案

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于 2023-08-08 10:47:16 发布

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一、用Windows工控机开发EtherCAT控制器

我们知道EtherCAT是自动化领域中被广泛应用的一种实时现场总线技术。在控制器端，EtherCAT主站通常运行在实时操作系统上。比较常见的实时操作系统，如商业版的风河系统Vxworks和QNX，开源的Linux RT Preempt 和Xenomai，以及国产翼辉实时系统都有相应的EtherCAT主站协议栈可供客户选择。Linux RT Preempt和Xenomai的比较同样是客户经常提及的问题，我们在后续有专门的短文讨论，在此不赘述。在操作系统的选择上，我们遇到相当一部分控制器生产厂商，他们一方面有在Windows系统上多年研发的应用在市场上销售，另一方面对控制精度的要求和对实时现场总线技术的需求都在逐步增加。对这部分厂商来说，在运行Windows系统的工控机上尽量简单的增加EtherCAT主站协议，并能继续使用他们熟悉的Visual Studio开发环境，是他们把现有应用和EtheCAT功能相结合的最理想的解决方案。还有另外一部分厂商如KUKA机器人，既需要实时系统保障实时现场总线的性能，也需要Windows环境下友好的用户界面带来高质量的用户体验。当然，Windows系统上应用开发工程师的数量优势和价格优势，同样是很多厂商在设计新一代产品时重要的关注点。总之，我们有足够的理由相信，在运行Windows系统上开发支持EtherCAT主站的控制器，是市场上实际存在的需求。但是很可惜，Windows不是实时操作系统，所以我们工控机上启动EtherCAT主站之前，还需要再多做些工作。或许在这里需要特别强调一下，我们说Windows不是实时系统不是因为Windows不够快。如果我们极端一点，实时性和运行速度快慢没有多大关系，实时性强调的是时间上的确定性。我们没有办法让标准的Windows7 或者Windows 10系统保证在一个确定的时间间隔内完成一个任务，所以Windows不是实时操作系统。实时系统的确定性问题，我们同样留到之后的短文讨论。虽然Windows不是实时操作系统，但我们可以通过类似虚拟机的方式，在工控机的Windows系统中嵌入或扩展实时环境，并将EtherCAT主站或运动控制算法等有实时性要求的应用放在实时环境中，从而完成在Windows工控机上开发EtherCAT控制器的任务。

二、Windows实时扩展方案LxWIN

德国acontis 公司是全球领先的EtherCAT软件协议栈提供商。基于我们在上节中了解到的客户需要，acontis公司在其EtherCAT主站产品基础上，开发了Windows实时扩展解决方案。acontis 公司的EtherCAT协议栈及Windows实时扩展方案已经在全球多家客户产品如KUKA机器人控制器中使用多年，其可靠性和稳定性已经得到市场充分验证。 acontis 公司的Windows实时扩展方案包括两个重要的组成部分。首先，实现环境可以在不同的实时操作系统之间选择。我们推荐用户使用Linux RT Preempt或RTOS-32 Ontime系统作为实时环境。当然客户也可以选择VxWorks、QNX、WinCE以及自行开发实时操作系统作为实时环境。

上图是选择Real Time Linux 作为实时环境的框架示意图。控制器厂商在Windows上开发的非实时应用程序和客户图形界面可以继续保留在Windows系统下，而EtherCAT主站、运动控制算法等实时应用需要运行在Linux RT Preempt实时环境中。图1中同样可以看出，Windows操作系统和实时Linux系统被隔离在不同的CPU核和不同的内存空间中，两个操作系统相互独立，并分别独立控制被分配给其的硬件。隔离带来的好处显而易见，如同我们现在通过隔离截断冠状病毒的传播，两个系统的隔离可以在一个系统出现异常时，比如Windows被某个应用阻塞或者蓝屏，而实时Linux下的应用程序将继续正常运行而不受Windows状态的影响。 Windows实时扩展的另外一个重要组成部分即图1中的Hypervisor部分。如同N95口罩和普通外科口罩的防护效果，acontis公司自主开发的Hypervisor保证了Windows和实时Linux更好的隔离效果。Hypervisor还包括了硬件抽象层HAL以及网络通信函数库。Windows和实时Linux通过共享内存和Event方式进行数据交换，或者调用网络通信函数库提供的API构建虚拟网络驱动，在Windows和实时Linux直接搭建虚拟网络进行通信。上面介绍的Windows实时扩展使用Linux RT Preempt作为实时环境，因此这个解决方案被命名为LxWIN。LxWIN包含了已经做过实时性能优化的实时Linux系统，使用Visual Studio作为应用开发IDE，以及图形化配置界面，如图2所示。即使缺乏Linux经验的用户，也可以在较短的时间内开发标准的EtherCAT应用。

LxWIN最突出的特点来源于Linux系统本身的开发性和丰富的第三方软件。各方面的信息和数据都清晰的表明，Linux是目前最被广泛使用的操作系统，并在市场占有率上持续保持上升趋势。Linux拥有健康和强大的开源社区，可提供超出想象的第三方函数库。

三、Windows实时扩展方案EC-WIN

如果用户目标产品固定且不需要第三方软件，但需要加快EtherCAT网络循环周期，通过快速数据更新提高精度，我们建议选择Ontime RTOS-32系统作为实时环境。EC-WIN即是包括了RTOS-32实时系统和EtherCAT主站的完整解决方案。RTOS-32是一款精简的实时操作系统，在I3 CPU的工控机上，我们可以相对轻松的把EtherCAT主站循环周期调高到50微秒。RTOS-32稳定性高，增加负载对系统抖动没有特别明显的影响。此外，EC-WIN拥有远高于其他方案的性价比，一直是深受我们团队喜爱且大力推荐的Windows实时扩展和包括EtherCAT主站的完整解决方案。

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EC-Inspector&EC-Simulator：强大的EtherCAT网络分析、监控和仿真工具

03-11

在工业生产中，现有的各种标准和要求都是无数的误差与错误发生后才被总结出来并严加落实的，每一个生产操作的错误都有可能需要为之付出巨大代价。EtherCAT作为一种高标准的现场总线，符合标准的EtherCAT网络，具有冗余和热插拔等功能来保护网络的正常运行和数据的顺利流通。对于初学者或在外的工程师来说，有可能无法快速熟练地实现网络配置，使用软件EC-Simulator来模拟构建网络，熟悉环境和网络设置，获得一种全局性的视角来配置实际网络，将会大大提高网络配置效率和提升整体网络的稳定性。

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EtherCAT FP介绍系列文章—UDP gateway

02-01

527

文章讨论了EtherCAT主站的Mailbox Gateway功能，它能将邮箱协议路由到EtherCAT从站设备。但对EoE功能无效，因为EoE直接传输TCP/IP信息。Acontis EC-Master EtherCAT主站集成了Mailbox Gateway功能的UDP Mailbox SDK。最后，文章提到了使用Beckhoff TwinSAFE的应用案例。

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利用实时加速器技术实现Windows操作系统对实时应用程序的支持

01-26

864

如今，越来越多的应用，特别是在工业自动化、医疗技术、数据采集和测量技术等领域，都需要确定性的实时行为。acontis实时加速器技术（RtaccWin）使您能够在Windows下运行具有确定性的硬实时功能应用程序。这是通过专门为实时应用程序保留一个或多个 CPU来实现的，设置 Windows 适当的参数化并利用 acontis 内核驱动程序进行精确定时和直接硬件访问。

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EtherCAT FP介绍系列文章—热插拔

01-04

381

本文介绍了热插拔这一重要概念，EtherCAT的热插拔是重要特性之一，使EtherCAT网络更加灵活

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盟通科技年终总结：动者常成，2024再续新章！

12-29

908

盟通科技年度总结搬运和备份

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IXXAT NT系列高稳定性网关网桥解决方案

12-22

714

CAN网桥和CAN网关是CAN网络中的重要设备。CAN网桥可以重新发送CAN数据帧，延长传输距离，整合和过滤数据。CAN网关则可以将CAN信号转换为以太网信号，实现远距离传输。IXXAT CAN bridge和CAN @net系列产品就具备这些功能。这些设备可以链接不同CAN网络，延长传输距离，实现CAN信号的远距离传输。NT200型号还可以作为CAN网桥使用，链接不同网段的数据进行处理。

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EtherCAT FP介绍系列文章—SuperSet ENI

12-15

介绍EtherCAT的功能——SuperSet ENI

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OPCUA：打造高效智能工厂的利器

12-01

OPCUA协议标准在智能工厂的建设中发挥了关键作用，帮助实现了基于现有网络的快速结构搭建，提高了生产效率，使厂区的智能化水平得到提高。OPCUA生成的应用/软件具有一定的可移植性，可以在不同的平台上运行，非常适合工厂将它作为一个成熟的备用选项，来协助智能工厂搭建。现有的OPCUA协议的实现，可以通过SDK来快速落地。如果想进一步降低成本，也可以使用集成了OPCUA的工业网关软件，如Connext和KepServer等，都可以帮助搭建智能工厂。

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系统实时性优化：通过Hypervisor技术在对称多处理（SMP）处理器上实现多操作系统部署

11-20

介绍如何来让多个系统在对称多处理的多核处理器上顺利运行和部署的文章。

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FRC-EP系列--你的汽车数据一站式管家

11-09

603

汽车电子生成研发过程中，需要对汽车各个控制器进行仿真测试，典型的测试对象有：BCM（车身域控制器）、IP（组合仪表）、PEPS（信息娱乐系统）、APM（智能车窗）、SCU（天窗控制器）等。之后，将配置完成的工程下载到对应的硬件平台上(FRC-EP190/EP170)，所有待仿真的报文将按照通信矩阵中所定义的周期在总线上进行发送。提供了 FlexRay、CAN FD、高速 CAN、低速 CAN、LIN、EtherCAT 等多种协议，信号可在任意协议中无障碍进行互转。直接分析网络通信矩阵文件，无需二次配置。

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EtherCAT FP介绍系列文章—RAS

10-31

107

RAS扩展功能包是acontis公司在EC-Master EtherCAT主站基础上提供的一套基于TCP/IP的客户端/服务器架构的Remote API。Remote API旨在远程API提供了一个接口，解决在操作系统中当第二个进程（例如OPC服务器）可能访问EtherCAT总线的数据或在EtherCAT主站上执行操作。在两个不同的操作系统或者某些操作系统下的两个应用程序（EXE–文件）无法访问彼此的内存，因此Remote API通过TCP/IP连接并提供了两个应用程序的完整交互机制。

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好用的OPCUA多语言服务器地址空间生成软件——UaModeler

10-12

286

Unified Automation公司基于多年的技术积累和与OPC基金会的密切交流，结合自身的SDK版本，推出了同时支持Windows和Linux系统的软件——UaModeler，通过UaModeler可以生成C、C++、C#等语言的框架性文件，这些文件可直接导入对应工程，并成为地址空间的节点，进而被调用和读取。

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盟通科技亮相工博会，带来EtherCAT前沿技术

09-18

本文为介绍盟通科技公司的产品和近况，不含联系方式等宣传引流内容

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2023工博会，盟通邀您共享自动化盛会！

09-04

盟通科技邀您参加2023年中国工业博览会！

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盟通邀约：参加STM32 全国巡回研讨会，与您相约五大城市！

08-28

182

9月12日至10月27日，以“STM32不止于芯” 为主题的STM32全国巡回研讨会将走进多个城市。作为获得“Partner Award”奖的积极合作伙伴，盟通将参与杭州、苏州、南京、广州、北京5座城市。本届研讨会为全天会议，围绕STM32最新产品开展技术演讲和方案演示，展示在智能工业、无线连接、边缘人工智能、安全、图形用户界面等领域的产品解决方案及多样化应用实例，盟通将现场展示与acontis合作的前沿EtherCAT最新技术，结合ST的MPU系列产品，实现搭建稳定且快速推向市场的EtherCAT应用。

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EC-Simulator：强大的EtherCAT网络模拟工具软件

08-14

392

EC-Simulator是一款盟通科技发行的功能强大的实时EtherCAT网络仿真软件，该软件可以通过仿真EtherCAT®从站设备进而实现虚拟化EtherCAT®网络，做到没有真实的EtherCAT®从站硬件同样可以运行EtherCAT®主站应用的效果。这样一来，网络运维人员和研究测试人员能够在无需设备的情况下校准EtherCAT®主站的功能并测试规划网络拓扑，进而使网络配置工作轻量化和精细化，减少现场优化的频次，提高工程和研究的效率。

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EtherCAT的高安全性、可用性和网络拓扑

08-08

361

本文介绍了EtherCAT网络的几种特性：高安全性、可用性和可随意搭建的网络拓扑。

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EtherCAT主站同步实现方式

08-08

698

通常情况下，EtherCAT主站协议栈通过在其控制硬件（例如嵌入式x86PC中的8254计时器）中的硬件计时器来发送循环输出数据。如果系统运行周期为1kHz，那么8254计时器以及负责生成同步脉冲的从站计时器都应设置为1kHz。因此，EtherCAT主站必须要与DC时钟主站同步（就是主站上的第一个DC从站）。这一机制被称为分布式时钟主站同步（DCM）。

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EtherCAT循环时间计算器演示

08-08

476

EtherCAT循环周期时间计算：由于 EtherCAT 是最快的工业以太网协议，因此很多使用者想知道他们使用 EtherCAT 运行其应用程序的速度究竟有多快。当然，周期时间不仅取决于特定的应用，还取决于网络中设备的数量以及每个周期将发送的数据量。Beckhoff 和 ETG 将其称为总“通信时间”，其中考虑了发送帧的完整时间、通过网络的传播延迟以及接收帧的时间。

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EtherCAT基础之寻址方式介绍

08-08

705

EtherCAT主站有三种不同的寻址方式，分别应用于EtherCAT网络配置、邮箱通信和过程数据通信。对寻址方式的深入了解能帮助大家更好的理解EtherCAT技术，比如我们在编写针对某个从站的控制程序时，过程数据的读写并不直接针对从站的物理地址，而是操作控制器内存的某段逻辑地址，其原因即来源于对逻辑寻址的应用。

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EtherCAT主站同步实现方式

嵌入式内核源码:

大佬，请问从站的sync引脚怎么才能输出脉冲呢

使用Ixxat canAnalyser3的总结（中）

A_zzet_:

小白用起来好痛苦

使用Ixxat canAnalyser3的总结（上）

hongge1997:

这个软件怎么买的？

OPCUA客户端工具：UaExpert使用进阶小技巧

m0_62350591:

您好，请问有UaExpert的linux版本安装包吗？

Movicon/Connext设备连接实例（五）——Movicon.NExT与欧姆龙OPC UA通讯连接

许海_:

Movicon.NExT这个软件能麻烦老板给一下吗

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基于STM32构建EtherCAT主站（SOEM方案）1-CSDN博客

基于STM32构建EtherCAT主站（SOEM方案）1

最新推荐文章于 2024-01-02 16:44:27 发布

拉松

最新推荐文章于 2024-01-02 16:44:27 发布

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最近两月的周末，本人将SOEM主站移植到了STM32上，在free run模式下运行正常，可以驱动倍福的io从站；在DC模式下存在一些bug，只能驱动一部分的伺服驱动器。

准备在博客上记录一些移植过程，和大家分享一下，肯定会有一些说的不对的地方，欢迎大家批评指正。

整个移植过程其实和将lwip移植到stm32上的方法类似，SOEM主站在设计时就采用了硬件抽象层、操作系统抽象层的架构，因此改一下osal、oshw、nicdrv这几部分的代码就可以了。

当然了，移植过程中参考了许多网上资料（不限于以下几个）。在此，谢谢这些大佬了。

lwip移植：这部分资料参考了原子、野火的stm32教程以及stm32参考手册，把以太网相关的部分看一下就行了。相关论文：王惠娇同志的硕士论文《基于嵌入式平台的EtherCAT主站实现研究》这篇文章很关键，基本上把详细的移植过程都阐述了一遍，大家可以仔细研读一下。成功案例：一些网友已经在stm32上移植成功了，我在此转发一下。 EasyCAT，这是一个国外大佬做的一个项目，也是基于stm32的。阿莫电子论坛的《基于stm32和soem的EtherCAT主站代码分享》以及github上的一些开源代码我移植好的soem主站，基于原子的stm32f767开发板。点击相关文字就可以转到超链接的网站

我先去吃饭啦，有空再写。

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基于STM32构建EtherCAT主站（SOEM方案）1

最近两月的周末，本人将SOEM主站移植到了STM32上，在free run模式下运行正常，可以驱动倍福的io从站；在DC模式下存在一些bug，只能驱动一部分的伺服驱动器。准备在博客上记录一些移植过程，和大家分享一下，肯定会有一些说的不对的地方，欢迎大家批评指正。整个移植过程其实和将lwip移植到stm32上的方法类似，SOEM主站在设计时就采用了硬件抽象层、操作系统抽象层的架构，因此改一下osal、oshw、nicdrv这几部分的代码就可以了。当然了，移植过程中参考了许多网上资料（不限于以下几个）。在

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ethercat从站stm32程序和使用文档，实现了IO、AD、DA功能。

07-20

2018年暑期自己搞的项目的一部分，包括基于stm32f407的ethercat从站程序以及配套的XML文件。实现了IO、AD、DA功能。在别人已经实现的ethercat从站功能上，我根据智昂的从站板子添加了AD、DA功能。参考了别人的提供的资料，算是踩在了巨人的肩膀上吧。

基于stm32构建EtherCAT主站，采用了开源的soem方案

12-05

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基于STM32的伺服总线EtherCAT主站设计——SOEM方案

weixin_48501028的博客

04-16

7535

本文介绍在正点原子的STM32H743开发板上，使用SOEM方案实现EtherCAT主站通讯，本文记录从零基础学习路线，从入门到移植成功控制电机转动。

SOEM控制伺服电机方法

最新评论

基于STM32构建EtherCAT主站（SOEM方案）2

专噶猛男腰子:

不知道你解决了没,0x6040是伺服的使能流程，一般都是写6-7-F这样子，具体可以参考cia 402的控制手册，大概的意思先清除报警然后（6/7）停机，后（f）使能驱动器。

基于STM32构建EtherCAT主站（SOEM方案）1

weixin_57482667:

大佬移植后的是不是用Codesys软件来编程的？

DIY运动控制器——移植grbl（软件架构、脉冲产生）

weixin_41776940:

最核心的就是这个，布鲁森汉姆插补

法。网上有一篇文章是讲关于这个算法的推导

beaglebone(AM335X)安装igh-ethercat

星栈:

博主你好，我am335x开发板4.1.18内核，暂时没有打实时补丁，已经移植好igh在开发板上了，现在正在交叉编译你博客里的igh.c；我输入指令arm-linux-gnueabihf-gcc igh.c -o igh

igh.c:11:29: fatal error: native/task.h: No such file or directory出现报错，缺少头文件，我没有xenomai的头文件，也没有rtdk.h，有rtdm.h但是指定目录后还是报错，请问您是怎么指定头文件目录并且交叉编译出来的

EtherCAT从站读取MPU9250数据并进行姿态解算

hehao9051:

有没有第一版本的资料可以参考呀，FSMC没有调通

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关于EtherCAT主站，你想知道的都在这里！ - 知乎首发于ZLG专栏切换模式写文章登录/注册关于EtherCAT主站，你想知道的都在这里！ZLG致远电子为激活更丰富的EtherCAT应用场景和创新产品，ZLG致远电子研发团队推出系统的EtherCAT主站解决方案，本篇将从软硬件方面详细介绍EtherCATNET-100M主站控制设备。EtherCAT是当今主流的高速现场总线解决方案，也是工业4.0智能制造的先进技术核心。现场总线技术适合于大数据量传输，但不适合于测控工程领域中的确定性进程通讯以及高速数据传输。因此，EtherCAT的设计目标是支持标准的以太网，并且能够以最小的硬件成本在实时控制领域开展使用，更新周期快，稳定性高。一、致远电子EtherCAT主站性能如何？EtherCATNET-100M是一款多功能以太网转EtherCAT主站设备，EtherCAT总线传输速率可达100Mb/s，可实现闭环伺服系统的实时控制与实时数据传输，具有高性能、高传输速度、高可靠性通讯等优点。集成2路EtherCAT接口，具有线缆冗余的机能。图1 EtherCATNET-100MEtherCAT主站产品功能特性概览：支持多达32轴同步和1024个EtherCAT I/O应用；运动控制伺服通讯周期不超过500us，I/O主站资料更新周期不超过200us；采用大规模可编程器件FPGA实现专用以太网MAC以优化实时性能；丰富的外设接口：主站集成1路千兆通用以太网接口、2路专用EtherCAT接口、1路CAN(FD)接口、2路USB2.0接口、1路HDMI接口、1路RS-232接口、1路SD卡接口、2路DI/DO数字输入输出；采用4GB工业级EMMC，掉电非易丢失数据；内置RTC，断电可完成计时或事件记录功能；宽输入9-48V直流供电电压，额定功耗6W；工作温度：-40℃~+85℃。二、主站系统构成EtherCATNET-100M可快速实现EtherCAT主站控制通讯，集成1路千兆通用以太网接口、2路专用EtherCAT接口、1路CAN(FD)接口、1路HDMI接口、1路SD卡接口、2路DI/DO数字输入输出等。丰富的外设接口可实现更智能化的EtherCAT主站控制。图2 主站系统构成三、环型拓扑冗余技术冗余以太网的拓扑结构包括环型、网络型和混合型拓扑，对于一般的工业以太网系统，可直接用较为简单实用的环型拓扑结构。EtherCAT主站提供两路EtherCAT专用网口，在环型拓扑结构中，将LAN1接到从站（ESC）节点1的IN口，然后从站节点1的OUT口接到下一个从站节点的IN口，依次连接，直到最后一个从站节点连接到EtherCAT主站的LAN2口，如下图所示。由于ESC从站控制器具有自动回环功能，当环形结构中出现单点故障时，EtherCAT网络信息流能在故障断点处自动回环，主站仍然可以与各个从站保持数据传输，大大增强了EtherCAT网络的可靠性与可维护性。图3 环型拓扑冗余技术四、搭载HDMI和CANFD接口，满足更多应用需求EtherCATNET-100M设备提供1路HDMI接口，用于与人机界面或PC显示器的接口通信，接口物理形式为HDMI-Type A。HDMI接口特点与电气参数：高清晰、无损压缩的数字信号传输，其分辨率达到1280x720；支持HDMI 2.0向下兼容版本规范；支持EDID和DDC2B标准；支持热插拔；具有更好抗干扰能力，实现最长10m无增益传输。设备提供1路隔离CAN(FD)接口，接口物理形式为DB9插座。支持CAN波特率40K~5Mbps，支持CAN、CANFD ISO或CANFD Non-ISO多种控制器类型，内置软件设置CAN(FD)通道120欧姆终端电阻使能开关。可高效进行CAN FD总线二次开发，满足多总线应用需求。图4 CANFD接口应用五、化繁为简的函数库EtherCAT主站库以Linux下动态链接库(so)的方式提供，可以实现EtherCAT主站控制等功能。主站可以通过函数库启动主站RPC服务器，RPC客户端可以通过网络连接到主站RPC服务器，控制主站完成EhterCAT相关的功能。函数库包含zecm.h头文件和libzecm.so动态连接库文件。zecm.h文件包含了EtherCAT主站的数据类型，数据结构以及函数声明，用户开发自定义主站需要配置交叉编译环境，将编译好的程序下载到主站上，在主站运行编译后的程序以完成EtherCAT的通信控制功能。图5 丰富的函数库传统复杂的函数，精炼为如下9条简单易用的函数库：EcatMasterLibInit，EtherCAT主站库初始化；EcatMasterLibExit，释放EtherCAT主站库；EcatSimpleStart，启动主站和RPC服务器；EcatSimpleStop，停止主站和RPC服务器；EcatRequestMasterState，发送网络管理命令；EcatGetMasterState，获取主站当前状态；EcatGetSlaveState，获取从站当前状态；EcatSetExtCtrlTaskHandler，设置用户过程数据回调函数；EcatResetExtCtrlTaskHandler，复位用户过程数据回调函数；EcatCoeSDODownload，SDO下载；EcatCoeSDOUpload ，SDO上传。六、技术一图看懂主站运行流程主站可以运行用户编写的程序，主站程序运行一般遵循的流程如下。图6 主站运行流程图发布于 2021-01-13 16:17CAN总线工业互联网/物联网平台物联网赞同 81 条评论分享喜欢收藏申请转载文章被以下专栏收录ZLG专栏工业互联网智慧化产品与解决方案

EtherCAT主站方案_哔哩哔哩_bilibili

EtherCAT主站方案_哔哩哔哩_bilibili 首页番剧直播游戏中心会员购漫画赛事投稿EtherCAT主站方案

5706

2020-04-19 20:43:12

未经作者授权，禁止转载501416520本课程由虹科首席技术工程师陈海焕陈工为我们介绍EtherCAT主站的实现方案以及性能的相关影响因素。本站仅上架部分工业通讯相关课程，如需了解更多，敬请关注公众号【工业通讯】→进入【虹科云课堂】查看更多！五一期间，虹科云课堂往期直播82节课程限时免费回看，更有邀请达人参与抽奖活动等你来！科技科工机械工业通讯协议EtherCAT主站

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开源IgH EtherCAT主站方案，基于IMX8、ZYNQ、AM335x、T3等平台-腾讯云开发者社区-腾讯云

H EtherCAT主站方案，基于IMX8、ZYNQ、AM335x、T3等平台-腾讯云开发者社区-腾讯云创龙科技Tronlong开源IgH EtherCAT主站方案，基于IMX8、ZYNQ、AM335x、T3等平台原创关注作者腾讯云开发者社区文档建议反馈控制台首页学习活动专区工具TVP最新优惠活动文章/答案/技术大牛搜索搜索关闭发布登录/注册首页学习活动专区工具TVP最新优惠活动返回腾讯云官网创龙科技Tronlong首页学习活动专区工具TVP最新优惠活动返回腾讯云官网社区首页 >专栏 >开源IgH EtherCAT主站方案，基于IMX8、ZYNQ、AM335x、T3等平台开源IgH EtherCAT主站方案，基于IMX8、ZYNQ、AM335x、T3等平台原创创龙科技Tronlong关注修改于 2021-10-12 11:55:063.3K2修改于 2021-10-12 11:55:06举报文章被收录于专栏：FPGA/ARM/DSP技术专栏FPGA/ARM/DSP技术专栏前言：创龙科技已基于IMX8、ZYNQ、AM5728、AM5708、AM437x、AM335x、T3/A40i等平台提供了开源EtherCAT主站IgH案例。本文档主要演示TLIMX8-EVM评估板基于IgH EtherCAT控制伺服电机方法。如需其他平台相关资料，请与我们联系。本文档适用开发环境：Windows开发环境：Windows 7 64bit、Windows 10 64bitLinux开发环境：Ubuntu 18.04.4 64bit虚拟机：VMware15.1.0Linux SDK：5.4.70_2.3.0Kernel：linux-5.4.70-xenomai-g8d94618-v1.0IgH EtherCAT：ethercat-stable-1.5-gcd0d17d-20210723Xenomai：xenomai-v3.1.1-g8b2052e伺服驱动器：台达ASD-A2-0121-E伺服电机：台达ECMA-C10401GS硬件平台：TLIMX8-EVM评估板（NXP i.MX 8M Mini）IgH EtherCAT为运行于Linux系统的免费开源EtherCAT主站程序，框架如下所示，官方文档：https://www.etherlab.org/download/ethercat/ethercat-1.5.2.pdf。图 1IgH EtherCAT主站通过构建Linux字符设备，应用程序通过对字符设备的访问实现与EtherCAT主站模块的通信。IgH EtherCAT开发包提供EtherCAT工具，该工具提供各种可在Linux用户层运行的命令，可直接实现对从站的访问和设置，如设置从站地址、显示总线配置、显示PDO数据、读写SDO参数等。IgH EtherCAT官网：https://www.etherlab.org/en/ethercat。案例功能：控制伺服电机正转和反转。图 2为便于测试，我司提供已验证的基于Xenomai编译生成的内核镜像文件和设备树镜像文件，位于案例"igh_ethercat_dc_motor\kernel-xenomai\images\linux-5.4.70-xenomai-g8d94618-v1.0\"目录下，请替换至Linux系统启动卡BOOT分区下。同时将linux-5.4.70-xenomai-g8d94618-v1.0目录下的module驱动压缩包5.4.70-g8d94618.tar.gz，解压至Linux系统启动卡rootfs分区"lib/modules/"目录下。备注：如需使用由内核源码重新编译生成的内核镜像文件、设备树文件和modules驱动，请参考Linux系统使用手册将编译的module驱动安装至Linux系统启动卡中，默认安装后module驱动目录为5.4.70。图 3请按下图所示使用网线连接评估板RGMII ETH网口和伺服驱动器A的IN网口，将伺服驱动器A的OUT网口使用网线连接至伺服驱动器B的IN网口。图 4图 5为便于测试，我司提供的经验证的IgH EtherCAT主站程序为案例"igh_ethercat_dc_motor\igh_ethercat\images\ethercat-stable-1.5-gcd0d17d-20210723\"目录下的ethercat-stable-1.5-gcd0d17d-20210723.tar.gz压缩包，在Ubuntu下解压即可得到IgH EtherCAT主站程序文件夹。将IgH EtherCAT主站程序文件夹整个拷贝至评估板文件系统，执行如下命令查询评估板网卡物理地址。本次测试将IgH EtherCAT主站程序文件夹命名为__install。Target# ifconfig图 6执行如下命令，加载驱动模块。Target# insmod /home/root/EtherCAT/__install/modules/ec_master.ko main_devices=ce:bb:9d:3b:d3:6b图 7执行如下命令，拷贝EtherCAT主站相关文件至评估板文件系统。Target# cp /home/root/EtherCAT/__install/etc/sysconfig/ethercat /etc/sysconfigTarget# cp /home/root/EtherCAT/__install/modules/ec_master.ko /lib/modules/5.4.70-g8d94618 //模块驱动名称可通过"uname -r"查看Target# depmod //同步模块依赖关系图 8执行如下命令，启动EtherCAT主站。Target# /home/root/EtherCAT/__install/etc/init.d/ethercat start图 9执行如下命令，加载ec_generic.ko驱动文件。Target# insmod /home/root/EtherCAT/__install/modules/ec_generic.ko图 10执行如下命令，添加IgH动态链接库路径。Target# export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/root/EtherCAT/__install/lib图 11将案例igh_ethercat_dc_motor可执行文件拷贝至评估板文件系统，执行如下命令查看参数信息。Target# ./igh_ethercat_dc_motor --help图 12执行如下命令，控制两台伺服电机同时正转。Target# ./igh_ethercat_dc_motor -d 0图 13图 14按下"Ctrl+C"，停止运行程序。图 15执行如下命令，控制两台伺服电机同时反转。Target# ./igh_ethercat_dc_motor -d 1图 16图 17按下"Ctrl+C"，停止运行程序。图 18备注：案例设置EtherCAT周期为1.1ms，同时串口循环打印EtherCAT周期的最小值和最大值。参数解析：4.1IgH EtherCAT主站程序编译IgH EtherCAT主站程序的编译需依赖于基于Xemomai生成的内核，请参考Linux系统使用手册将案例"igh_ethercat_dc_motor\kernel-xenomai\src\"目录下的linux-5.4.70-xenomai-g8d94618-v1.0内核源码进行编译后，再编译IgH EtherCAT主站程序。请将案例"igh_ethercat_dc_motor\igh_ethercat\src\"目录下的IgH EtherCAT主站程序开发包ethercat-stable-1.5-gcd0d17d-20210723.tar.gz拷贝至Ubuntu工作目录，执行如下命令进行解压。Host# mkdir EtherCATHost# tar -xvf ethercat-stable-1.5-gcd0d17d-20210723.tar.gz -C EtherCAT/图 19进入解压目录，执行如下命令生成configure文件。Host# ./bootstrap图 20执行如下命令，加载SDK环境变量并进行配置。Host# source /home/tronlong/SDK/environment-setup-aarch64-poky-linuxHost# mkdir __install //创建__install文件夹用于存放生成的文件Host# ./configure --prefix=/home/tronlong/EtherCAT/__install --with-linux-dir=/home/tronlong/kernel-xenomai/ --enable-8139too=no --enable-generic=yes --host=aarch64-poky-linux备注："/home/tronlong/kernel-xenomai/"为案例提供的内核源码目录。图 21图 22执行如下命令，进行编译。Host# make图 23图 24执行如下命令，编译驱动。Host# make modules图 25图 26执行如下命令，将生成的IgH EtherCAT主站程序安装至指定路径下。Host# make install systemdsystemunitdir=/home/tronlong/EtherCAT/__install图 27图 28执行如下命令，将驱动文件拷贝至"__install/modules/"目录下。Host# mkdir -p __install/modulesHost# cp ./master/ec_master.ko ./__install/modules/Host# cp ./devices/ec_generic.ko ./__install/modules/图 294.2igh_ethercat_dc_motor案例编译igh_ethercat_dc_motor案例的编译需基于IgH EtherCAT主站程序，请先编译IgH EtherCAT主站程序。请将案例"igh_ethercat_dc_motor\src\"目录拷贝至Ubuntu工作目录下，进入src目录执行如下命令修改Makefile相关内容为IgH EtherCAT主站程序对应目录。Host# vi Makefile图 30图 31然后执行如下命令，加载SDK环境变量并进行编译。编译完成后，将在当前目录下生成可执行文件。Host# source /home/tronlong/SDK/environment-setup-aarch64-poky-linuxHost# make图 32图 332.创建域。图 343.配置PDO。图 354.为域注册PDO条目。图 365.激活Master。图 376.修改当前进程优先级。图 387.进入循环周期任务。图 398.在周期任务中设置驱动器操作模式、加速度和减速度，分别发送0x6、0x7、0xF使驱动器处于ON状态。图 409.发送目标速度，转动电机。图 41Xenomai是一个免费开源的Linux平台实时框架，通过使用与Linux内核并行运行的实时协同内核(real-time co-kernel)处理所有对时间要求严格的活动，例如处理中断和调度实时线程。Cobalt core比原生Linux与RT-Linux内核具有更高的优先级。图 42图 436.1编译说明案例使用的Xenomai版本为3.1.1，开发包为案例"igh_ethercat_dc_motor\xenomai\src\"目录下的xenomai-v3.1.1-g8b2052e.tar.gz，将其拷贝至Ubuntu工作目录下，执行如下命令进行解压。Host# mkdir XenomaiHost# tar -xvf xenomai-v3.1.1-g8b2052e.tar.gz -C Xenomai/图 44进入解压目录，执行如下命令在当前目录生成configure文件。Host# ./scripts/bootstrap图 45执行如下命令，加载SDK环境变量并进行配置，请确保已正确安装交叉编译工具。Host# source /home/tronlong/SDK/environment-setup-aarch64-poky-linuxHost# ./configure --build=i686-pc-linux-gnu --host=aarch64-poky-linux --disable-debug --enable-smp --with-core=cobalt图 46图 47Host# mkdir __install //创建__install文件夹用于存放生成的文件Host# make DESTDIR=/home/tronlong/Xenomai/__install install图 48编译完成后，将在__install目录下生成usr文件夹。图 496.2测试说明为便于测试，我司提供的经验证的Xenomai测试程序为案例"igh_ethercat_dc_motor\xenomai\images\xenomai-v3.1.1-g8b2052e\"目录下xenomai-v3.1.1-g8b2052e.tar.gz压缩包，在Ubuntu下解压即可得到Xenomai测试程序文件夹。请使用已替换内核的Linux系统启动卡启动评估板，将Xenomai测试程序文件夹整个拷贝至评估板文件系统，执行如下命令拷贝Xenomai相关文件和设置动态链接库。本次测试将Xenomai测试程序文件夹命名为__install。Target# cp -r Xenomai/__install/usr/xenomai/ /usr/Target# export LD_LIBRARY_PATH=/usr/xenomai/lib:$LD_LIBRARY_PATH图 50Xenomai的测试工具均位于"/usr/xenomai/bin/"目录下，可调用对应测试工具进行测试。图 51使用Cyclictest工具进行实时性能基准测试。Target# echo 0 > /proc/xenomai/latencyTarget# /usr/xenomai/demo/cyclictest -t5 -p98 -m -n图 52表 1 Cyclictest测试结果说明原创声明：本文系作者授权腾讯云开发者社区发表，未经许可，不得转载。如有侵权，请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除。嵌入式armlinux存储接口测试原创声明：本文系作者授权腾讯云开发者社区发表，未经许可，不得转载。如有侵权，请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除。嵌入式armlinux存储接口测试评论登录后参与评论0 条评论热度最新登录后参与评论推荐阅读LV.关注文章0获赞0相关产品与服务对象存储对象存储（Cloud Object Storage，COS）是由腾讯云推出的无目录层次结构、无数据格式限制，可容纳海量数据且支持 HTTP/HTTPS 协议访问的分布式存储服务。腾讯云 COS 的存储桶空间无容量上限，无需分区管理，适用于 CDN 数据分发、数据万象处理或大数据计算与分析的数据湖等多种场景。免费体验产品介绍产品文档COS新用户专享存储包低至1元，新老同享存储容量低至0.02元/GB/月，立即选购！

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igh-ethercat主站环境搭建记录_igh ethcat github-CSDN博客

igh-ethercat主站环境搭建记录

最新推荐文章于 2023-11-17 13:09:08 发布

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首先，本次安装是根据这个教程来的：https://github.com/ART-robot/ethercat_install

个人遇到的问题及解决办法：

1.本次的工作之前基本上都没接触过——编译内核、安装模块、ethercat主站等，所以一开始是在vmware中搭建环境的，选用的是ubuntu14.04.5-LTS发行版，在安装kernel-package（提示要安装1700多兆的依赖）后总会遇到不能使用shutdown和reboot等命令的问题，一旦重启后便会出现：/etc/init no such file or floder的错误，进不去系统，后来换了virtualbox就没出现上面这个问题了，原因暂不详。

2.编译内核时出现“Disable CONFIG_CC_STACKPROTECTOR in your kernel configuration”字样，我们需要在之前的内核配置界面中（我是在general setup中找到的）找到"stack_protector buffer overflow detection"选项，将其设为“none”即可（默认可能是regular）<所以这步是要在编译内核之前要先做的，除非你已经遇到了这个问题>

3.编译时出现“undefined reference to 'pnp_bios_callpoint'”字样，google看了好几个帖子，最后在https://www.spinics.net/lists/stable/msg132546.html这个帖子中找到了头绪，且顺利解决了问题：在安装kernel-package工具包时会自动安装gcc5.1和g++工具链，但是这个版本的在编译3.14内核时就会出现上面这个错误，如果直接卸载5.1版本的话，在make xconfig时又会提示缺少东西，又要重新安装kernel-package，我自己的解决办法是：再继续手动安装gcc-4.8和g++-4.8，转到/usr/bin目录下，通过ls命令可以看到目录下有几个链接文件，分别将gcc、gcc-ar、gcc-nm等指向了gcc-5.1版本，所以我们通过gcc -v命令看到的版本应该也是5.1，现在我们要做的就是把这几个链接文件重新指向我们新安装的gcc-4.8文件，通过gcc -v验证是否链接成功，之后编译内核应该就不会再出现这个问题了。

4.在配置内核执行make xconfig命令时提示qt的相关依赖没有安装，当你根据提示去安装相关依赖时会发现又是另一堆依赖，这个问题要靠自己摸索了，我个人的解决方法：根据提示大致得知是一些已安装的软件版本不对以及一些软件还未安装这样的错误，当你去卸载时发现总有其他软件依赖这些项，使用sudo apt-get -f install、apt-get autoclear和autoremove命令可能会帮你解决一些问题。

5.在编译etherlab-code前执行configuare命令时，需要根据自己可能会用到网卡驱动适当做修改，我个人的做法是添加--enable-e1000 --enable-r8169 --with-r8169-kernel=3.14等几个不同网卡驱动的参数，因为这步是要生成ec_master.ko和ec_网卡驱动.ko，所以在不确定情况下，无妨把可能的几个常见的驱动都生成，之后再具体选择。

6.执行make modules_install命令时可能会出现“can`t read private key”字样，网上说不影响，通过insmod手动安装即可。（关于模块：ec_master是必须要安装的，然后再选择一个你当前系统使用的网卡驱动，这样ethercat master主站就可以正常运行啦）

7.一切具备，接上从站，使用igh提供的用户空间命令行工具查看从站（从站正常、可用）信息时，发现从站状态是INIT，flag:E 其他vendor id和product id都为0，换了几个从站（都不是倍福官方模块，有英飞凌IO模块、伺服驱动器等）都是一样，折腾了好久，最后在大佬的提示下，觉得可能是虚拟机桥接网卡有问题（我一直以为已经能扫到从站了，通讯就没问题了。。。），然后找了台空闲电脑装了同样的系统，接上从站，读出来直接是PREOP，还是蛮兴奋的，通过ethercat slaves -v命令看了详细信息，和xml文件中内容对比也一致，应该能推断虚拟机桥接网卡还是有点不靠谱的。

8.ubuntu在装完软件或做了某些系统设置更改后，重启进入系统桌面，一片空白，但是可以通过ctrl+alt+f1~fx进入命令行，解决方法：根据帖子https://blog.csdn.net/maimang1001/article/details/17048273中最后一种方法成功解决（进入系统时提示“your system is running in low-graph mode"的解决方法也是这个！！！）

补充：

1.查看xenomai支持的linux内核版本

解压下载到的xenomai文件，进入目录，在ksrc-arch-x86[1]-patches下，看到ipipe-core-x-x86-y.patch文件，其中x表示linux内核版本对应的xenomai补丁，即支持打补丁的内核版本。

[1]：若要编译其他架构下xenomai，到相应架构下找到patch补丁文件即可。

个人的总结：

1.可以现在虚拟机里熟悉流程，掌握步骤，然后在真实电脑上安装，一步到位，简单迅速。

2.遇到问题直接google，前几个应该会有能帮助你的信息，百度就算了。。。

注：有时间补点图片

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igh-ethercat主站环境搭建记录

首先，本次安装是根据这个教程来的：https://github.com/ART-robot/ethercat_install个人遇到的问题及解决办法：1.本次的工作之前基本上都没接触过——编译内核、安装模块、ethercat主站等，所以一开始是在vmware中搭建环境的，选用的是ubuntu14.04.5-LTS发行版，在安装kernel-package（提示要安装1700多兆的依赖）后总...

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专栏目录

IgH-EtherCATMaster

10-28

EtherCAT的主站开发是基于EtherCAT机器人控制系统的开发中非常重要的环节。EtherLab的the IgH EtherCAT® Master是目前常见的一种开源的主站。IgH EtherCAT Master比SOEM复杂一些，但对EtherCAT的实现更为完整。下面是IgH的一个官网。

http://www.etherlab.org/en/ethercat/index.php

从这个网站下载下来的ethercat主站代码安装不方便，缺少一个Makefile文件，且它是针对Linux 2.6或者3.x内核版本编写的，有些跟以太网通信相关的内核函数不适用于Linux 4.x的版本。因此在Linux编译安装IgH时，如果你遇跟Llinux内核版本相关的问题，可以选择本资源。

具体步骤：

1.解压缩，进入文件夹

2.在Makefile中更改网卡名称为自己的以太网卡，可通过 $ip link 命令常看

3.$ make ethercatMaster

4.$ make ethercatMasterInstall

树莓派 IgH EtherCAT主站搭建

Eaglewzw的博客

10-16

4900

记录一下如何利用树莓派3B+搭建EtherCAT主站的过程。

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使用新力川步进电机测试ether cat-igh的环境搭建

关注工业机器人应用

11-30

558

查看了一下dmesg命令，也有相关信息。

m.777lu.co/wap.php,MaliStore/app.wxss at master · ocdman/MaliStore · GitHub

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关于keil中生成lib和使用的记录

淡水鱼游啊游游进了大海:

宏是预编译中处理的，lib是编译后生成的，已经过了预编译阶段了。

CANoe(12.0)中配置LIN诊断请求&响应功能

XIIIG:

怎么配置后变成可选择了，方便请教下么？

CANoe(12.0)中配置LIN诊断请求&响应功能

weixin_47115005:

博主有分享么？

CANoe(12.0)中配置LIN诊断请求&响应功能

weixin_47115005:

怎么获取这个资料？

igh-ethercat主站环境搭建记录

shaying526:

博主你好，我按着你的教程编译linux和xenomai，但是测试xenomai的时候出现了问题，latency 会卡在== All results in microseconds这句话上，而"warming up..."这句话永远等不到，这是什么原因？我是在虚拟机上测试的，是不是跟虚拟机（虚拟机设置的双核）有关系？

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在Windows系统上稳定实现EtherCAT主站的两种思路

发布时间：2023-05-10

01 关于EtherCAT技术

今天，EtherCAT已经是世界上最受欢迎的实时以太网解决方案之一。EtherCAT技术团队(ETG)负责给所有正在使用和将要使用的用户朋友们开放EtherCAT技术。同时，ETG也是世界上会员人数最多的现场总线技术组织，任何人都可以在ETG官网的主页上找到会员名单。

02 EtherCAT技术与Windows系统

在Windows系统中，EtherCAT主站协议栈的运行较为简单，用户仅需使用一块标准以太网卡即可运行EtherCAT主站协议栈。即Windows系统下配置EtherCAT主站不需调用特殊的接口网卡，可以直接运行在内置于主板中的板载以太网控制器或低成本的外部标准网卡上。

然而，Windows并不是一个实时操作系统（RTOS），这意味着用户难以确保稳定地体验到EtherCAT周期时间具有的确定性、稳定性和实时快速等优点。虽然EtherCAT在Windows上可以实现周期时间大于10毫秒的更新频率，用户也不能顺利稳定地实现，更何况这一频率也难以应对部分极限场景下的应用需求。因此，通常情况下，用户很难十分便利地在该系统内使用EtherCAT的分布式时钟（DC）功能。

03 两种解决实时需求场景的思路

为了让用户能完全地体验EtherCAT技术，我们探讨了两种思路，并给出了三种方案来对比和验证思路，接下来我们将为您介绍我们的思路和对应的方案：

思路一：在软件层面进行优化的驱动

一个提高Windows性能的思路是把Windows网络驱动程序替换为acontis提供的实时以太网驱动程序，通过替换驱动程序并使用acontis提供的优化驱动程序来消除Windows网络协议栈的影响。这个思路让软实时行为的实时性得到了很大改善，进而能够在系统中使用分布式时钟功能。但是，该方案仍然缺少确定性，因此，不建议在生产过程中使用。

思路二：更完善的跨系统解决方案

另一个更好的思路是同时运行Windows和EC-Win。EC-Win 指的是一种使用acontis 提供的实时虚拟机管理程序的相关技术来同时在Windows 和 RTOS系统运行的硬实时解决方案，从而可以创建出速率快、确定性好、且基于硬实时行为的EtherCAT应用程序，其更新速率可以达到20kHz（50毫秒）。

04 Windows系统实现EtherCAT的不同方案

您将看到acontis测试的在Windows上的用不同方案实现EtherCAT主站协议的三种情形和结果

一、没有实时性能的解决方案：Windows NDIS 滤波器驱动程序

网络驱动程序接口规范（NDIS）是网络驱动程序体系结构的规范，它允许传输协议（如 TCP/IP）与底层物理网络适配器进行通信。该规范由微软联合开发，并在Windows中使用。因此，为了在Windows中发送和接收EtherCAT帧，EC-Master包括一个NDIS链路层（emllNdis.dll），以利用作为Windows网络协议栈一部分的以太网驱动程序。

更新速率的体系结构> = 10 毫秒：

图 1 Windows NDS 筛选器驱动软件实现EtherCAT

二、具有软实时性能的解决方案：Acontis 以太网驱动程序

为了实现更快的更新速度，我们用acontis内核模块EcatDrv和优化的实时以太网驱动程序来取代标准的Windows网络驱动程序。EcatDrv 内核模块提供从用户空间直接访问物理网络控制器所需的权限。这样就可以发送和接收EtherCAT帧，而无需在两者之间使用任何Windows软件。采用这种方案的结果是降低了 CPU 负载，减少了抖动，规避了其他的网络通信过程所产生的不利后果。

更新速率的体系结构：> = 1 毫秒（难以保证）：

图2 Acontis驱动实现EtherCAT

三、具有硬实时性能的解决方案：EC-Win

前文的思路二中，我们发现把RTOS系统和Windows系统结合起来将在Windows上获得最佳的EtherCAT性能。Acontis提供了一个可以同时运行在Windows和实时Linux（RT-Linux）上的基于Windows的实时管理程序，结合EC-Master，用户可以调用这套完整的解决方案来在Windows上实现EtherCAT。（EC-Win）

借助EC-Win，EtherCAT 主站协议栈关联的EtherCAT应用程序可在 RT-Linux（实时Linux系统）上运行，从而实现高达20 kHz（50 微秒）的更新速率的硬实时性能。此外，acontis 还提供了为 Linux系统优化的实时以太网驱动程序，进一步提高了 EtherCAT 的整体性能。通过acontis的实时管理程序，Windows和RT-Linux被安全地分开，从而为实时Linux应用程序（包括EtherCAT）提供保护，使其免受Windows系统故障的影响。虽然该方案存在有操作系统层面的拆分，对于Windows上的应用程序和实时Linux系统上的应用程序，用户仍然都可以在用户更为熟悉的Microsoft的Visual Studio软件环境下进行开发与调试。

图 3 使用EC-Win方案实现EtherCAT

实时以太网驱动程序（链路层）

⭐Windows NDIA filter driver (emllNdis)

Windows网络驱动程序接口滤波器驱动程序

⭐Intel Pro/1000 (emllI8254x)

Inter Pro/1000

⭐ Realtek Gigabit (emllRTL8169)

Realtek千兆网卡

⭐ Beckhoff CCAT(emllCCAT)

倍福CCAT软件

010-62740270 （北京）

info@motrotech.com

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